반응형 로봇 매니퓰레이션3 경로, 궤적과 인공지능 로봇을 움직이려면 먼저 로봇을 어떻게 움직이면 좋을까를 미리 생각해야 한다. 아무 장애물이 없는 공간에서 로봇을 A지점으로 옮기고 싶으면 어떻게 움직여야 최적인가? 무엇을 기준으로 최적을 만드는가? 장애물이 있다면 어떻게 움직이는 것이 좋은가? 이런 것들이다. 산업용 로봇을 생각한다면, 사실 경로 계획은 거의 필요하지 않다. 산업용 로봇은 로봇이 미리 짜여진 환경에서 움직이게 되므로, 로봇이 무언가를 인지하고 판단해야 할 일이 거의 없기 때문이다. 로봇을 설치할 때 만들어 둔 프로그램에 모든 경유점 데이터가 들어있을 것이다. 실제로 필요한 것은 그 경유점들을 어떻게 최단 시간에 주파할 것인가이다. 이를 위해서는 시간을 기준으로 최적화한 궤적을 만들 필요가 있다. 정지 상태에서 시작하여 정지 상태에서 종.. 2025. 2. 18. 로봇을 만들기 위한 통신 프로토콜 로봇을 실제 구성하게 될 경우에 중요한 요소 중 하나가 통신 프로토콜이다. 이는 로봇의 하드웨어의 신뢰성에 가장 큰 영향을 미치는 요소 중 하나이기 때문이다. 통신이 로봇의 신뢰성에 영향을 주는 이유는 크게 두 가지가 있는데, 통신 자체의 무결성 보장에 대한 것과 통신 속도에 대한 것이다. 무결성의 경우 알기 쉽다. 통신 자체에서 무결성을 보장할 수 있다면 괜찮지만, 무결성을 보장해주지 않는다면 준 명령이 그대로 전달되지 않을 가능성이 있다는 뜻이기 때문이다. 명령이 깨져서 전달된다면, 로봇이 원하는 대로 움직이지 않는 것을 넘어 폭주할 가능성도 있고, 이는 사고와 직결될 수 있는 위험한 요소이기 때문이다. 따라서 통신 수준에서의 무결성 검사는 이런 사고를 예방하는 첫 번째 관문이라 할 수 있다. 통신.. 2025. 2. 17. 로봇 매니퓰레이터에 대하여 이해하기 위한 로드맵 로봇 매니퓰레이터는 기본적으로 복잡한 시스템을 갖기 때문에, 시스템 자체에 대한 이해에 시간을 쏟지 않으면 전반적인 개념을 잡기 매우 어렵다. 로봇을 실제로 만들기 위해서는 통신이나 기구, 회로 등 하드웨어에 대한 깊은 이해와 그럼에도 생기는 시행착오에 대응하기 위한 경험을 필수적으로 요구하지만, 일단 여기서는 매니퓰레이터를 원하는 대로 움직이고자 하는 학생이 생각할 만한 이론적인 이야기만 하려고 한다. 휴머노이드가 보행 중 작업을 하는 경우는 박사과정쯤 되어야 이야기를 시작할 수 있을 정도로 복잡도가 높기 때문에, 여기에서는 바닥에 고정된 로봇 팔 하나를 기준으로 설명한다. 사실 도중에 신경써야 할 것이 훨씬 많아져서 그렇지 기본적인 구조는 휴머노이드까지 가더라도 크게 달라지지는 않는다. 로봇을 움직이.. 2025. 2. 16. 이전 1 다음 반응형
